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工业机器人在FMS张力控制器中的应用简析(一)

作者: 来源: 日期:2019/6/14 17:00:37 人气:351

    工业机器人动力学是研究机器人各关节的驱动力/力矩与机器人末端执行器的位姿、速度和加速度之间的动态关系。由于机器人的复杂性,其动力学模型通常是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统。以下小编就为大家说以下工业机器人在FMS张力控制器中的应用。


     工业机器人在FMS张力控制器控制方法主要包括运动控制和动态控制两类:
     1、运动控制是彻底不考虑机器人的动力学特性,仅仅按照机器人实际轨道与期望轨道间的偏差进行负反馈操控,操控器常选用位置和速度增益操控。
     2、动态控制是引入了一个内操控回路,对机器人动力学特性进行动态补偿,使机器人转化为解耦的线性定常体系。内操控回路补偿器通常选用各种动力学补偿和反馈线性化等办法,外操控回路的规划可选用位置和速度增益操控、自适应操控、变结构操控及各种鲁棒操控规划办法等。
     FMS张力控制器运动控制操控律简单,易于实现。但它的缺点就是难以保证机器人具有杰出的动态和静态质量,主要应用于定点操控。FMS张力控制器动态控制可使机器人具有杰出的动态和静态质量,但需求在线进行机器人动力学计算,主要应用于轨道跟踪操控。
     由上述的分析,小编分别为大家介绍了工业机器人在FMS张力控制器的两种控制方法,它们分别是运动控制和动态控制。同时也是说了这种控制方法的缺点和应用范围。其实。说了这么多都是为了对大家有所帮助。如果大家还想要了解更多关于FMS张力控制器的信息,请继续关注本网站,小编也会不定期为大家更新的。

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